Inaugurato nel 2004, il Museo Diffuso di Borgo Terra è stato ampliato nel 2017 con la sezione messapica. Attualmente, il museo ospita centinaia di reperti rinvenuti negli scavi archeologici locali. La visita, che si dipana per le sale dell'antico castello, comincia nell'ala dedicata ai Messapi, che qui fondarono un insediamento cinto da mura nell'ottavo secolo avanti Cristo. Si segue quindi l'evoluzione del territorio dall'era bizantina fino al tardo medioevo e all'invasione ottomana, per poi proseguire lungo i pregiati pavimenti marmorei del piano nobiliare della struttura, trasformata in palazzo rinascimentale dai Protonobilissimo. Oltre ai passaggi segreti e ad un inestimabile tesoro, rimasto nascosto per 560 anni, il visitatore potrà anche esplorare i sotterranei e le suggestive prigioni. Infine, appena fuori dal Palazzo si estende un frantoio semi-ipogeo che cela, lungo le sue pareti, dei graffiti che raffigurano un evento chiave della storia moderna.